Zamek został wzniesiony przez rycerza Henryka Czelo z Czechowic, pod koniec XV w. Była to czworoboczna, piętrowa budowla posiadająca arkadowy dziedziniec oraz obronną wieżę. Około przełomu XVI i XVII w. rezydencja przeszła w ręce Adama Wacława z Goczałkowic. W posiadaniu Goczałkowskich zamek znajdowała się aż do 1791 r. Około połowy XVII w. warownia, która ucierpiała wcześniej w czasie wojny trzydziestoletniej, została odbudowana. W kolejnym wieku Goczałkowscy dobudowali do rezydencji skrzydło północne. Z tego okresu pochodzą także kamienne portale z kartuszami herbowymi Szreniawa-Goczałkowskich oraz Odrowąż-Sedlnickich. Pod koniec wieku XVIII zamek przez krótki czas znajdował się w rękach barona Józefa Beess von Chrostin, który sprzedał go zarządzającej dobrami Habsburgów Komorze Cieszyńskiej. Około 1870 r. na zamku, w którym wówczas mieściła się gorzelnia, wybuchł pożar. Podczas odbudowy wyburzono wschodnie skrzydło, a budowla zmieniła swój dawny, renesansowy charakter. Boczne elewacje, zgodnie z ówczesną modą, otrzymały neogotyckie, schodkowe szczyty. Bryła zamku, w której łączą się dziś wielostylowe elementy (gotyckie, późnorenesansowe, barokowe i neogotyckie), składa się z trzech piętrowych skrzydeł otaczających otwarty dziedziniec oraz ze skrzydła czwartego, przylegającego od północy, które jest efektem XVIII-wiecznej rozbudowy rezydencji przez Goczałkowskich. Sień z bramą mieści się w głównym skrzydle zachodnim. Charakterystyczne są portale pochodzące z XVI-XVII w. Po I wojnie światowej zamek, przejęty przez skarb państwa, przeznaczony został na cele mieszkalne. Funkcje te spełniał także w czasach PRL, kiedy to, nieremontowany, ulegał dewastacji. W latach 90-tych stał się własnością prywatną. W rezydencji znajdują się dziś pokoje hotelowe.